Tradycja szlaków spacerowych sięga czasów kurortu Jana Jerzego Haffnera, początku lat 1820. Kuracjuszom - obok kąpieli - polecano przejażdżki łodziami po Zatoce Gdańskiej (wdychanie jodu) i spacery w lasach okalających Sopot od zachodu. Na Królewskim Wzgórzu (zbieg ulic 23 Marca i Armii Krajowej) znajdowała się kawiarnia stanowiąca zarazem punkt widokowy, a dzisiejsza ul. 23 Marca stanowiła zagospodarowany szlak spacerowy z ławeczkami. Wkrótce uruchomiono tą samą trasą linię tramwaju konnego do skraju lasu.

Pierwsze znakowane szlaki turystyczne pojawiły się w strefie krawędziowej wysoczyzny w latach dwudziestych XX wieku za sprawą Otto Gerike, członka sopockiego Magistratu, a następnie prezesa - założonego w 1881 roku Towarzystwa Upiększania Sopotu. Na wyznakowanych szlakach znajdowały się punkty widokowe, altanki, ławeczki, tablice z mapami. Znakowane szlaki spacerowe w lasach sopockich pojawiły się ponownie w latach 60. XX wieku. Od nieco później spopularyzowanych turystycznych szlaków pieszych wyróżniało je żółte tło. W końcowych latach XX wieku Oddział Polskiego Towarzystwa Turystyczno Krąjoznawczego im. dr Aleksandra Majkowskiego wespół z Radą i Urzędem Miasta Sopotu podjęły wspólne działania nad odtworzeniem sieci szlaków spacerowych z lat 60. Zachowując tradycję w nazewnictwie oraz sposobie ich znakowa, przygotowano i wyznaczono sieć sześciu takich szlaków - pięć na terenie lasów graniczących z miastem od zachodu i jeden biegnący wzdłuż morskiego brzegu - pozwalających poznać to co najciekawsze w Sopocie i jego bliskim otoczeniu. Sopockie Szlaki Spacerowe w obecnej wersji uzupełniają sieć szlaków turystycznych na obrzeżach miasta.